Рођен 8. августа 1943. године у Драјинцу код Сврљига. Основну школу је завршио у Драјинцу и Сврљигу, средњу школу у Белој Паланци и Лесковцу а Вишу педагошку школу у Нишу 1965. године. Живи и ствара у Бору.
Био је наставник српскохрватског језика у основним школама у Лалинцу код Сврљига, Шарбановцу и Брестовцу код Бора и у Бору.
Од 1977 године Милен Миливојевић је радио као новинар а касније и главни уредник листа Борске новости.

Члан је Удружења књижевника Србије. Прве афоризме је објављивао у листовима Ошишани Јеж са својих 16 година (1958). године, а прву песму је објавио у часопису Развитак 1967. године. Објавио је више књига афоризама, једну књигу сатиричне прозе, две књиге прозе и више од десет књига песама.

Оснивач је школског листа Јасмин и његов дугогодишњи уредник. Ђачки лист Јасмин је 1974. године по одлуци жирија листа Политика, који је био у саставу: Бранко Ћопић, Мира Алечковић и Десанка Максимовић, проглашен за најбољи дечји лист у тадашњој Југославији. Исте године је за свој рад добитник Октобарске награде града Бора.

У Зајечару је 1972. године проглашен за најбољег песника југословенске песничке манифестације Млади мај, а од 1973. године је био председник Књижевног клуба Бор.

Књига "Нама не свиће ни кад устанемо" је проглашена за најбоље сатирично дело објављено на српском језику у 2018. години. За укупан допринос сатири добитник је награде Радоје Домановић коју додељује Удружење књижевника Србије.

Богат стваралачки и вишеслојни израз Милена Миливојевића исказан кроз поезију, прозу, а посебно кроз сатиричне афоризме разголићујући актуелне друштвене теме представља бритку критику послушништва, подаништва, нечињење и идеологију моћника. Аналитичари и познаваоци његовог стваралаштва констатују да Миленови афоризми заслужују мултидисциплинарна истраживања.
Његове песме, афоризми, прозни радови објављени су у бројним зборницима и антологијама а превођени су и на руски, македонски и баскијски језик. Сарадник је и рецезент неколико књига, зборника и збирки песама.